1- ربات بازو :
در این رباتها بجای حرکت خطی
حرکت دورانی داریم . تعداد محورها از 2 تا 7 محور هست و در خطوط تولید
برای جوشکاری و جابجایی و ... استفاده می شود
2- ربات استوانه ای
: در این ربات بازو حول یک ستون دوران دارد و به نوعی حرکت قطبی را تداعی می
کند
3- ربات اسکارا : حرکت دایره ای حول محور
عمود چند بازو پشت سر هم این ربات را به وجود می آورد . سرعت بالا و
دقت در عملکرد از ویژگی این ربات است
4- ربات کارتزین : این رباتها نام سی ان سی بر
خود گذاشته و محورها بصورت خطی حرکت می کنند و حرکت محورها برهم عمود
است
5- ربات دلتا : این
ربات از
بازوهای موازی در حرکت خود بهره می گیرد . استفاده از چند زنجیر
سینماتیک که پایه بالایی ثابت را به پایه پایینی متصل می کند و این روش
نصب لینک ها باعث می شود تا همیشه صفحه پایین نسبت به صفحه بالا موازی
قرار بگیرد و با حرکت هر کدام از بازوها باعث حرکت در راستای طولی و
عرضی و ارتفاع شود . نوع بازوها بگونه ای است که ما در صفحه متحرک چرخش
نخواهیم داشت . بعنوان مثال اگر هر بازو به یک میزان باز شود فقط تغییر
ارتفاع را خواهیم داشت . اگر دو تا از بازوها حرکت کنند و یک بازو ثابت
بماند حرکت کماندار را خواهیم داشت . برای حرکت در یک ارتفاع و در
راستای یکی از محورها باید هر سه محور طبق یک فرمول ریاضی مشخص
سینماتیکی حرکت داشته باشند .
با توجه به لینک ها ، تغییر زاویه ها
امکان ایجاد حرکت سریع را به ما می دهند و یکی از سریع ترین رباتها را بدست می دهند
. با این روش در صنایع غذایی برای سورت کردن و چیدمان و بسته بندی ، همچنین در
صنایع دارویی و در کل جابجایی های سریع کاربرد بسیاری دارد .
از آنجاییکه همه موتورهای محرک در قسمت
ثابت بالایی قرار دارد پس می توان از یک ساختار بسیار سبک مثلا از جنس کامپوزیت ها
و یا میله های سبک استفاده کرد . این سبک بودن باعث کاهش اینرسی شده و امکان شتاب
بالا را به ما در حرکت می دهد .
این ربات دارای سه درجه آزادی است اما
ریموند کلاول با ایجاد یک دوران در سطح نهایی آن را به 4 درجه آزادی رساند .
شرکت fanuc با ایجاد یک مکانیزم دورانی سه درجه آزادی به
انتهای ربات دلتا ، آن را به 6 درجه ارتقا داد . ( عکس ربات نارنجی )
شرکت Adept
که با 4 زنجیر سینماتیک بجای 3 تا آن را 4 درجه آزادی کرد
Pocket Delta: توسط شرکت سوئیسی Asyril
SA تولید شده است ، یک نسخه 3 محوره از ربات Delta که برای سیستم های تغذیه، با
قسمت انعطاف پذیر و سایر برنامه های با سرعت بالا و با دقت بالا سازگار است.
Delta Direct Drive: ربات دلتا 3 درجه آزادی که موتور مستقیماً به بازوها متصل است.
شتاب می تواند بسیار زیاد باشد.
Delta Cube: ساخته شده توسط آزمایشگاه دانشگاه EPFL LSRO ، یک ربات دلتا ساخته شده
در یک طرح یکپارچه ، دارای اتصالات لولای خمشی. این ربات برای کاربردهای فوق العاده
با دقت بالا سازگار شده است.
اکثر رباتهای دلتا از محرکهای چرخشی استفاده می کنند. اخیراً از محرک های خطی عمودی
(با استفاده از طرح دلتا خطی) برای تولید یک طرح جدید از چاپگر سه بعدی استفاده شده
است. اینها مزیت هایی نسبت به چاپگرهای سه بعدی مبتنی بر XYZ
معمولی دارند.
برنامه های کاربردی
صنایعی که از سرعت بالای ربات های دلتا بهره می برند ، صنعت بسته بندی ، صنعت پزشکی
و دارویی است. به دلیل سفتی آن برای جراحی نیز استفاده می شود. برنامه های دیگر
شامل عملیات مونتاژ با دقت بالا در یک اتاق تمیز برای قطعات الکترونیکی است. از
ساختار یک ربات دلتا می توان برای ایجاد کنترل کننده های لمسی نیز استفاده کرد.
اخیراً ، این فناوری با چاپگرهای سه بعدی سازگار شده است. این چاپگرها سرعت بالاتری
دارند و می توانند حدود 200 دلار ساخته شوند و رقابت خوبی با چاپگرهای سنتی دکارتی
دارند.
در ربات delta
پردازش تصویر کارآیی زیادی دارد و با بهره گیری از آن خطوط تولید مخصوصا
Pick up Placeها بسیار کارآمد می باشد . یکی از شرکتهای
سازنده این رباتها در ایران
شرکت فنی مهندسی مکاتک می
باشد . نمونه فیلم کارکرد ربات این شرکت در
آپارات قابل دیدن می باشد .
